Matera liegt etwa 200 km östlich von Neapel und jeweils gut 50 km südwestlich von Bari und nordwestlich von Tarent. Die Stadt liegt auf der karstigen Hochebene der Murgia oberhalb des tief eingeschnittenen Tales des Gravina di Matera. Das Gemeindegebiet hat Anteil am Parco Regionale delle Chiese rupestri del Materano.
Die Stadtteile von Matera La Martella, Venusio, Borgo Picciano A, Borgo Picciano B wurden nach dem Zweiten Weltkrieg neu gegründet, teilweise zur Aufnahme der in den 1950er Jahren umgesiedelten Bewohner der Sassi.
Die Nachbargemeinden sind Altamura (BA), Ginosa (TA), Gravina in Puglia (BA), Grottole, Laterza (TA), Miglionico, Montescaglioso, Santeramo in Colle (BA).
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